기계연, 오프로드 환경인식기술 개발
정확도 등 1.5배 향상..자율주행 제어
정확도 등 1.5배 향상..자율주행 제어
기계연 제공
한국기계연구원은 이한민 박사 연구팀이 산악지형이나 눈길, 물 등 오프로드 무인 차량에 적용에 적용할 수 있는 오프로드 환경인식 기술을 개발했다고 17일 밝혔다.
기존 오프로드 환경에서 진흙이나 흙탕물 등과 같은 이물질로부터 센서를 보호할 수 있는 기술이 전무했고, 라이다(레이저를 잉용해 거리와 물체의 형태를 측정하는 센서) 센서가 먼지, 눈, 비 등을 잘못 인식해 사고가 발생하는 경우와 함께 나무나 바위 등 돌출된 장애물, 낭떠러지 등의 높낮이가 있는 지형을 실시간으로 인식하는 기술이 없어 오프로드 환경에 자율주행 기술을 적용하기 어려웠다.
연구팀이 개발한 기술은 △센서 보호·세정 모듈 △센서 신호 보정 기술 △주행 가능 영역 인식 및 주행 제어 기술 등이다. 이 가운데 '센서 보호·세정 모듈'은 오프로드 자율주행 시 센서 표면에 튈 수 있는 흙탕물이나 진흙 등을 세척액 분사를 통해 실시간으로 와이퍼로 닦아낸다. 또 센서 신호 보정 기술은 오프로드 자율 주행 시 발생하기 쉬운 먼지나 눈, 비 등을 제거해 기상 악화 등 비구조화된 환경 조건에서 안정적인 주행을 지원한다.
주행 가능 영역 추정기술과 주행 제어기술은 장애물이나 급경사, 구덩이 등 울퉁불퉁한 길에서 주행이 가능한 영역만을 찾아내 자동으로 장애물을 피하고, 실시간으로 차량 주행을 제어함으로써, 작업 중 갑자기 나타나는 사람이나 동물과 충돌 사고를 막을 수 있다.
오프로드 환경인식 기술은 센서 오염 회복률, 야지 주행가능영역 추정 등 주요 성능 지표의 속도와 정확도를 기존보다 1.5배 이상 향상시켜 오프로드 자율주행 제어에 안정적으로 활용할 수 있다고 연구팀은 설명했다.
이한민 기계연 산업기계DX연구실장은 "무인차량의 오프로드 자율주행 시 자주 발생할 수 있는 환경인식 문제를 해결하는 핵심 기술로, 향후 자율주행이 적용될 굴착기, 덤프트럭, 전차 등에 활용할 수 있을 것"이라고 말했다. 이준기기자 bongchu@dt.co.kr
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