실내 주차장 지도는 아파트나 대형 쇼핑몰 같이 넓은 주차장을 가진 시설에서 경로·위치를 운전자에게 안내하기 위해 사용된다. 가용 주차면 수, 엘리베이터 위치, 출입구 정보 등 다양한 편의 기능을 제공하기 위한 정보를 담고 있다.
현대오토에버는 효율적인 실내 주차장 지도 구축을 위해 '실내 조사 시스템'을 만들고, 이 시스템을 통해 얻은 정보를 지도로 가공할 수 있는 '실내 조사 솔루션'도 함께 개발했다.
실내 조사 시스템은 차량에 탈부착 가능한 형태의 HW(하드웨어)로 구현되며 △54채널 카메라 △라이다(LiDAR) △GNSS(위성항법시스템) △IMU(관성측정장치) △DMI(거리측정기) 등 다양한 센서를 통해 실내 주차장에서 위치를 파악하고 주변 정보를 수집한다.
실내 조사 솔루션은 실내 조사 시스템에서 확보한 다양한 데이터를 기반으로 지도를 만들기 위한 SW(소프트웨어)다. 이 솔루션에는 △실시간 센서 데이터 수집 툴 △실내 매핑 장비 위치 추정 SW △IMU 위치 오차 보정 SW △3차원 데이터 생성 및 후처리 SW 등을 포함한다.
실내 주차장 지도 구축 시 먼저 실내 조사 시스템을 장착한 차량이 설정된 조사 경로대로 실내 주차장을 주행하며 ROS(로봇운영체계) 기반으로 데이터를 수집, SLAM(동시적 위치 추정 및 지도 작성) 방식으로 데이터를 가공한다. 이동 중 센서를 통해 주변 환경 지도를 작성하고, 환경 지도에서 센서 위치를 추적하며 지도 작성을 이어가는 방식이다.
실내 조사 시스템이 수집한 데이터는 실내 조사 솔루션을 통해 가공되며 3차원 데이터를 기반으로 공간을 모델링한다. 모델링된 공간에 조사 중 파악한 주차장 노면과 벽면 표시, 표지판 등 다양한 정보를 추가해 지도를 완성한다.
현대오토에버에 따르면 이렇게 완성된 지도는 오차 범위 1m 이내의 정확성을 가진다. 현장을 직접 조사해 만들었기에 도면 기반 지도보다 정확하다. 또 아웃소싱을 통한 현장 조사보다 낮은 비용으로 지도를 구축하고, 변화에도 더 빠르게 대응할 수 있다.
현대오토에버 관계자는 "이번에 내재화한 기술은 앞으로 실내 주차장뿐이 아니라 실내 지도 전반에 응용될 수 있다. 스마트팩토리나 사무용 빌딩의 안전관제 및 모니터링, 실내에서 이동하는 로봇의 이동경로 관제 등에도 활용할 수 있을 것"이라며 "앞으로도 더 효율적인 주차장 지도 구축 프로세스 수립 및 고품질의 지도 양산을 위해 노력할 예정"이라고 밝혔다.팽동현기자 dhp@dt.co.kr
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