교통안전공단 자율차 시연
4개 레이저로 사물 감지하고
정밀 GPS는 위치·경로 판단
핸들·브레이크 제어 '눈길'
4개 레이저로 사물 감지하고
정밀 GPS는 위치·경로 판단
핸들·브레이크 제어 '눈길'
'2016 국토교통기술대전' 가보니
25일 오전 '2016 국토교통기술대전'이 열린 서울 삼성동 코엑스 교통안전공단 부스.
자율주행자동차 안전시스템 시연을 지켜보는 방문객들은 전시 차량 왼쪽에 설치된 라이다 영상감지센서를 통해 자신의 모습이 모니터에 실시간으로 잡히는 모습을 확인할 수 있었다. 센서에서 포착된 영상은 각종 로직으로 표현돼 제어기로 전달됐다. 이 센서는 차량 안에도 설치돼 방문객들이 차량 안팎에서 찍히는 실시간 영상물을 확인할 수 있게 했다. 차량 오른쪽에 설치된 레이저 스캐너는 4개 층으로 나뉜 레이저 불빛을 사물에 각각 쏴 인식한 결과를 보여줬다. 4개의 레이저는 거리가 멀수록 사물을 정확하게 인지했다.
자율주행차는 이같이 전후방 장애물을 감지할 수 있는 라이다, 레이더, 카메라 등 센서와, 위치·경로 판단을 위한 정밀 GPS(위성측위시스템)를 갖추고 있어, 각 센서에서 계측된 정보를 사용해 핸들과 브레이크를 제어하며 운행한다. 공단은 이날 자율차의 주행 경로 예측을 위한 정밀 측위 기술과 주변 상황 감지를 위한 센싱 기술을 선보였다.
시연장에는 강호인 국토교통부 장관도 찾아 깊은 관심을 보였고 일반인과 행사 참가 업체 관계자들도 주의 깊게 지켜봤다. 참관객들은 공단 관계자의 설명을 차분히 듣고 있었다.
공단은 현대모비스의 EF소나타를 개조한 자율차를 전시했다. 차량에는 안전 주행시스템이 총 6개 설치돼 있었다. 차량 앞쪽 번호판 라이다 1개, 차량 앞쪽 두 바퀴 측방 레이더 2개, 차량 앞유리 카메라 1개, 뒷창문 GPS가 설치돼 주변 상황을 인식했다. 차량 내부에 달린 라이다 영상감지센서는 자율차가 물체를 감지한다는 걸 방문객에게 쉽게 이해시키기 위해 설치했다.
라이다는 주행차로 전방 약 150m 이내(전방 145도, 위·아래 3.2도)의 장애물을 감지하는 센서로, 자동차·보행자의 위치와 상대 속도 등 자율주행 경로 설정과 제어에 필요한 정보를 측정해 제어기로 전달하는 역할을 한다. 측방 레이더는 주행차로 좌우 방향 약 60m 내의 장애물을 감지하는 센서로, 자동차와 보행자의 위치, 상대속도와 이동방향을 측정해 차선변경에 필요한 정보를 생성한다. 이를 보완해주는 게 앞쪽 유리에 달린 카메라다. 주행차로 전방 약 100m 내의 장애물을 감지하는 센서로, 자동차와 보행자는 물론 차선 표시, 교통표지판 거리와 방향 등 정보를 제어기로 전달한다.
차량 뒤쪽에 달린 GPS는 자율차의 정확한 위치와 속도를 측정해 주행경로 설정에 도움을 준다. 일반 GPS는 위치 오차가 10m이지만 이날 공개된 자율차 GPS의 위치 오차는 2㎝였다. 자율차가 달리는 차로 폭이 3.7m인데 2㎝이면 오차 범위가 상당히 작아 매우 정밀한 위치정보를 토대로 운행을 할 수 있다.
자율차 바로 옆에는 무인주행 시험이 가능한 브레이크 로봇과 엑셀 로봇이 시연되고 있었다. 어떤 차량을 시간당 100㎞ 조건으로 10초간 시험 운행하는 경우를 가정할 때 그 조건을 운전자가 직접 맞춰야 할 경우 101㎞/h나 98㎞/h로 운행해 오차가 생길 수 있는데 이때 정확하고 반복적인 실험을 할 수 있도록 조종해주는 역할을 한다.
한편 이번 행사에는 125개 기관과 연구소, 기업이 206개 부스를 통해 국토교통 분야의 연구개발 성과와 신기술을 선보인다. 또한 국토교통기술 트렌드를 공유하는 콘퍼런스와 멘토링 워크숍, 국토교통기술 아이디어 공모전 등도 열린다.
박상길기자 sweatsk@dt.co.kr
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